A região de Teresópolis no século XVII recebia o nome de Freguesia de Santo Antônio do Paquequer, e era conhecida na época como uma passagem alternativa entre a capital da colônia e as Minas Gerais, pois Tiradentes e outros Inconfidentes preveriam esta via para se deslocarem entre Ouro Preto e o Rio de Janeiro , evitando assim o tão visado caminho que era de Petrópolis.

O povoamento da região se iniciou com a vinda da família Real para o Brasil, pois D. João VI trouxe junto com a corte diversos europeus dentre eles George March, Edward Wennie Fry, W. J. Moore e George Gardner.

Em 1820 é estabelecido o primeiro núcleo de colonização européia realizada por George March, o anglo-lusitano, juntamente com outros cidadãos britânicos, os quais, implantaram na região a Fazenda dos Órgãos, ou a Fazenda de March, como era mais conhecida. Por isso dizemos que Teresópolis é a única cidade brasileira de colonização inglesa.

Em 1855 o população querendo prestar uma homenagem a D. Teresa Cristina, esposa de D. Pedro II, troca o nome da região para Teresópolis. No dia 06 de Julho de 1891, a região finalmente conquista sua liberdade e se desliga de Magé, tornando-se assim município. Dois anos mais tarde é aprovada uma lei estadual, a qual jamais foi cumprida , determinando que Teresópolis seria a capital do Rio de Janeiro ao invés de Niterói. Somente em 1908 a região conseguiu estender uma ferrovia até a cidade.

Portanto é em 1911 o município começa a se desenvolver, tendo um aumento grande da produção de hortaliças, sendo a maior do estado até os dias de hoje. Foram inaugurados os primeiros cinemas , bancas de jornais e etc... Aumento assim cada vez mais a população.

Em 1959 é inaugura a rodovia BR 116 (Rio/Bahia) pelo presidente Juscelino Kubitcheck ligando Teresópolis ao Rio de Janeiro, a Minas e ao Nordeste .Infelizmente a ferrovia entra em declínio chegando ao seu fechamento.

Teresópolis é uma cidade de grande mistura de raças, pois primeiramente foi colonizada por portugueses, ingleses e africanos. Mas tarde chegaram os espanhóis, dinamarqueses, italianos, sírio-libaneses, japoneses dentre outros.

Afim de prestar uma digna homenagem a estes colonos que tanto contribuíram para o desenvolvimento da cidade apartir de 1992, o prefeito Mário Tricano instituiu a "Festa das Colônias". Sendo esta festa realizada com muita música, dança, comidas típicas, eventos culturais atraindo assim turistas de todo o Brasil.